על פי צורות התנועה השונות של הזרוע הרובוטית, ניתן לחלק את המניפולטור לארבע צורות: קואורדינטות קרטזיות, קואורדינטות גליליות, קואורדינטות קוטביות ורב מפרקים.
1. מניפולטור קואורדינטות קרטזיות: הזרוע נעה בקו ישר לכיוון שלושת צירי הקואורדינטות של מערכת הקואורדינטות הקרטזית, כלומר, הזרוע מתרחבת ומתכווצת, מתרוממת למעלה ולמטה וזזה ימינה ושמאלה. צורת קואורדינטות זו תופסת מקום גדול אך טווח העבודה קטן יחסית והאינרציה גדולה, והיא מתאימה למצב שתנוחת העבודה מסודרת בקו ישר.
2. מניפולטור קואורדינטות גלילי: הזרוע מתרחבת ומתכווצת קדימה ואחורה, מתרוממת למעלה ולמטה ומתנדנדת במישור האופקי. בהשוואה לנוסחת הקואורדינטות הקרטזית, היא תופסת שטח קטן יותר ובעלת טווח עבודה גדול יותר, אך בשל היחס בין מבנה המנגנון, המיקום הנמוך ביותר בכיוון הגובה מוגבל, ולכן אינו יכול לתפוס את האובייקט על הקרקע, וכן האינרציה גדולה יחסית. זוהי צורה של קואורדינטות שנמצאת בשימוש נרחב במניפולטורים.
3. מניפולטור קואורדינטות קוטביות: הזרוע נסוגה קדימה ואחורה, מוטה למעלה ולמטה ומתנדנד ימינה ושמאלה. התכונה הגדולה ביותר שלו היא שהוא יכול להשיג טווח עבודה גדול עם מנגנון פשוט, ויכול לתפוס חפצים על הקרקע. אינרציית התנועה שלו קטנה, אבל השגיאה של זווית הנפת הזרוע תגרום להגברה דרך הזרוע.
4. מניפולטור רב מפרקי: הזרוע שלו מחולקת לשני חלקים, הזרוע הגדולה והזרוע הקטנה, הזרועות הגדולות והקטנות מחוברות במפרק המרפק, והזרוע הגדולה והעמוד מחוברות למפרק הכתף, פלוס מפרק שורש כף היד בין שורש כף היד לזרוע הקטנה, המניפולטור הרב-מפרקי יכול להשלים את הפעולה כמעט כמו יד אנושית. למניפולטור הרב-מפרק יש פעולה גמישה ואינרציית תנועה קטנה, שיכולה לאחוז בחומר העבודה קרוב לבסיס המכונה ולעקוף מכשולים. למניפולטור הרב-מפרקי יכולת הסתגלות רחבה, ולאחר כניסת בקרת המחשב, ניתן להשלים את בקרת הפעולה שלו על ידי התוכנית וניתן לדמות אותה על ידי זיכרון, שהוא כיוון הפיתוח של המניפולטור.
