ההרכב הבסיסי והמאפיינים של רובוטי שישה צירים מסורתיים

מָסוֹרתִירובוטים של צירמורכבים בעיקר מרכיבים מבניים של הגוף, מפחיתים, מנועי סרוו, בקרים וכו'.

מרכיבים מבניים עיקריים

הגוף של רובוט תעשייתי מורכב מבסיס מכונה מסתובב, זרוע גדולה, זרוע קטנה וחלקים נוספים, והוא המבנה המכני הישיר ביותר מחוץ לרובוט. המרכיבים המבניים של גוף הרובוט כוללים חומרים שונים כגון ברזל יצוק, פלדה יצוקה, אלומיניום יצוק ופלדה מבנית.

מפחית

המפחית משמש לשאת עומס של מפרקים שונים של הרובוט. תפוקת המהירות-הגבוהה והמומנט הנמוך על ידי המנוע מומרת למהירות-נמוכה ומומנט גבוה באמצעות המפחית, ובכך מגדילה את מומנט המוצא של כל ציר של הרובוט ומאפשרת לו לעמוד בעומסים גדולים יותר. לרובוטים דרישות גבוהות למפחיתים, הדורשים נפח קטן, מסה קטנה, יחס הפחתה גבוה, דיוק גבוה ועמידות בפני פגיעות.

ישנם כיום שני סוגים עיקריים של מפחיתים בשימוש נרחב ברובוטים מרובי מפרקים: מפחיתי RV ומפחיתים הרמוניים. מפחיתי קרוואנים ממוקמים בדרך כלל במצבי עומס כבד כגון בום וכתפיים בשל קשיחותם ודיוק הסיבוב הגבוהים יותר; המפחית ההרמוני מונח על האמה ושורש כף היד.

Drive controמערכת l

מערכת בקרת הכונן משמשת בעיקר כדי לשלוט על תנועת הרובוט לפי פרמטרי התנועה שנקבעו. זה כולל בעיקר נהגי סרוו, מנועי סרוו ובקרים.

(1) מנועי סרוו משמשים בעיקר להנעת מפרקים של רובוטים, הדורשים יחס הספק למסה מרבי ויחס מומנט לאינרציה, מומנט התחלה גבוה, אינרציה נמוכה וטווח מהירויות רחב וחלק;

(2) דרייבר סרוו הוא מכשיר שמניע מנוע סרוו לנוע. לפי הוראות הבקר, נהג הסרוו נותן למנוע הסרוו את הזרם המתאים על מנת להבטיח שמנוע הסרוו זז בהתאם למהירות התנועה הנדרשת, התאוצה, תנוחת ההפעלה ושאר התנאים, ובכך מבטיח שתנועת הזרוע הרובוטית עומדת בדרישות שנקבעו.

(3) הבקר יכול להגדיר ידנית את הפרמטרים הפנימיים שלו כדי להשיג פונקציות שונות כגון בקרת מיקום, בקרת מהירות ובקרת מומנט של הרובוט.

לרובוטים תעשייתיים מסורתיים שישה צירים יש בדרך כלל שש דרגות חופש, כולל סיבוב (ציר S-), זרוע תחתונה (ציר L-), זרוע עליונה (ציר U-), סיבוב שורש כף היד (ציר R-), תנופת שורש כף היד (ציר B-) וסיבוב שורש כף היד (T-). סנתז 6 מפרקים כדי להשיג תנועה של 6-דרגות-של חופש בסוף.

ציר1: הציר הראשון הוא החלק המחבר את הבסיס, הנושא את משקל הרובוט כולו ואת הסיבוב שמאלה וימינה של הבסיס;

ציר 2: שליטה בתנופה קדימה ואחורה של זרוע הרובוט;

ציר 3: שליטה בתנופה קדימה ואחורה של זרוע הרובוט;

ציר 4: שליטה בסיבוב זרוע הרובוט;

Axis5: שולט ומכוונן עדין את סיבוב שורש כף היד של הזרוע הרובוטית, בדרך כלל מאפשר היפוך המוצר לאחר האחיזה;

Axis6: משמש לפונקציית הסיבוב של חלק מתקן הקצה, שיכול למקם את המוצר בצורה מדויקת יותר.

על פי תרחישי יישום שונים, לחלק פרק כף היד יש גם שיטות עיצוב מבניות שונות. B (עיקול) מייצג מבנה מעוקל, ו-R (סיבוב) מייצג מבנה מסתובב.